Der gebürtige Däne studierte Chemie und Physik an der Universität Aarhus, wo er 1983 auch promovierte. Danach war er Wissenschaftlicher Mitarbeiter an der Universität Gießen, inklusive Gastprofessuren in Spanien und Japan.

1994 kam er nach Wuppertal. Schwerpunkt seiner Forschung war die Entwicklung und Anwendung von Methoden für die Vorhersage, die Analyse und das Verständnis hochaufgelöster Molekülspektren, insbesondere im Zusammenhang mit Fernerkundungs-Untersuchungen entlegener Bereiche des Universums.

Prof. Jensen war die Vermittlung seiner Wissenschaft an Studierende und die Öffentlichkeit immer ein großes Anliegen. Darüber hinaus setzte er sich sehr für die internationale Vernetzung der Universität ein. Er war Erasmus-Beauftragter für die Fachgruppe Chemie und Biologie sowie Länderbeauftragter der Bergischen Uni für Japan und Korea. Auf seine Initiative hin wurde 2001 eine Kooperation zwischen der Bergischen Universität und der Ochanomizu Universität, einer der beiden staatlichen Frauenuniversitäten in Japan, gegründet. Für sein Engagement erhielt er u. a. den Gleichstellungspreis und den „Weltlöwen“ der Bergischen Universität.